AIRI и Shanghai AI Lab сравнили семь GPU-симуляторов роботов по скорости, точности и воспроизводимости
Материал подготовлен Sintelligent с помощью ИИ. Опубликовано в SI: . Обновлено: .
При выборе симулятора для обучения роботов недостаточно смотреть на скорость: часть различий между стратегиями может создавать сам вычислительный шум.
GPUSimBench сопоставляет Isaac Lab, ManiSkill, Genesis, Madrona, MuJoCo Warp, MJX и MuJoCo Playground на одной RTX 5070. Genesis достиг 11,1 млн шагов симуляции в секунду на 131 072 средах с манипулятором Franka; в тесте столкновений пять симуляторов отклонились от реального эксперимента примерно в пределах пяти сантиметров. Исследователи также показали, что параллельные среды и повторные запуски могут давать разные результаты даже при одинаковых начальных условиях.
Источники 1